• 在学习minimum snap时遇到无法生成轨迹的问题，以为是文件中给出的显示程序有问题，但在网上搜不到任何相关问题，于是想到使用gdb进行调试。（xterm的每行显示列数没查到怎么设置，矩阵较大时自动换行显示很难受，其他终端在调试多node时也存在问题，还没有解决方案）

在debug模式编译

编译器有些优化会让debug无法进行。为了避免这种情况，程序编译时要加上debug选项，让cmake以debug模式编译，不然可能会在gdb调试的时候不能跳转到源代码，只能进入断点。

普通的非ROS程序用gdb怎么调试呢？在编译好后(编译的方法和正常的程序一样，不过要在cmakelists前面添加)

1

set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

如果用命令行catkin_make，在输入catkin_make时加上一个参数：

1

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

或者直接修改CMakelist.txt，添加以下代码,

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3

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

**Closed-formed **solution to Minimum snap

之前优化的都是分段多项式每一段的系数，这里存在一些问题，求解p都是没有物理意义的值，可能会带来轨迹优化数值上的不稳定性，所以通过M映射矩阵，把p转化为d(轨迹路径点的v，a)这样数值稳定性会好很多

以minimum snap为例，写出多项式的向量形式：

​

Minimum snap Trajectory Generation

1.公式化

• 每一段都是多项式轨迹
• 没必要固定阶数，但保持相同的阶数可以使问题简单
• 每段的时间间隔是已知的

2. 约束条件

• derivative constraint（导数约束）：在七点和重点满足边界条件

• Continuity constraint（连续性约束）：保证轨迹之间的连续性

使用OpenCV给图片批量添加水印

• 导言：平时摄影较多，于是开始想使用python批量给照片添加水印

addWeighted函数

ROS分布式通信

• 导言：在四旋翼无人机学习过程中通常遇到主从机配置问题，参考赵虚左老师视频文档在此做记录

实现

1. 准备

保证主从机处在同一局域网内，在/etc/hosts文件内分别加入对方IP地址和计算机名

主机端

1

从机IP 从机计算机IP

从机端

1

主机IP 主机计算机IP

如果不填加，将无法反向控制。如主机的hosts文件中没有添加从机的信息，从机只能接收到从主机发来的信息，而无法向主机发送信息。

• 导言：在学习无人机操作时经常在飞机和电脑之间进行文件传输，用到ssh，在此做记录
• ssh用于linux系统下远程登录和传输文件
• 记录一下局域网下的IP地址

多版本OpenCV共存问题

在学习ORBSLAM3的过程中，由于电脑使用OpenCV4.5及OpenCV3.4,出现核心以转储问题，网上建议使用 3.2版本（最后使用4.2）

opencv 下载地址：https://opencv.org/releases/

opencv_contrib下载地址：https://github.com/opencv/opencv_contrib/tags?after=3.4.11

将二者解压,opencv_contrib文件放在opencv文件夹下

orbslam3报错问题

1. CMake Error at /opt/ros/noetic/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:99 (message):

1

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:99 (message):

根本原因：未找到，ROS_PACKAGE_PATH路径。

记录四旋翼无人机搭建

一大早来教研室搭飞机，折腾了一天记录一下

问题：白天主要纠结机载电脑放在哪，最开始想的是放在上面，因为飞机下面没有螺丝孔固定。于是开始了打螺丝，卸螺丝反反复复，一上午就过去了。

中午想了想，下午还是决定放在下面，然后画了画件，应该后天打印出来吧.最后搞了一天飞机还是来的时候的样子

定义一个SLAM系统

• 入口：system，在其构造函数中分别初始化tracking,localmapping,loopclosing,viewer对象并启动对应线程

tracking

1. 定义Slam对象

   1. 调用trackmonocular函数
   2. mpTracker→GrabImageMonocular函数，其中提取orb特征点，跟踪后返回位姿
      1. Track();完成跟踪
         1. PreintegrateIMU();//完成IMU预计分
         2. MonocularInitialization();//完成单目视觉初始化
         3. TrackReferenceKeyFrame();//跟踪参考关键帧，使用帧间相对约束
         4. TrackWithMotionModel();//使用运动模型跟踪，使用帧间相对约束
         5. PredictStateIMU();//IMU递推
         6. Relocalization();//重定位函数
         7. TrackLocalMap();//加入地图约束和惯性约束后，完成跟踪
         8. NeedNewKeyFrame();//关键帧的决策
         9. CreateNewKeyFrame();//关键帧的约束
   more >>

leetcode

• 27 移除元素

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数组删除->覆盖元素 # 暴力解法 // 时间复杂度：O(n^2) // 空间复杂度：O(1) class Solution { public: int removeElement(vector<int>& nums, int val) { int size = nums.size(); for (int i = 0; i < size; i++) { if (nums[i] == val) { // 发现需要移除的元素，就将数组集体向前移动一位 for (int j = i + 1; j < size; j++) { nums[j - 1] = nums[j]; } i--; // 因为下标i以后的数值都向前移动了一位，所以i也向前移动一位 size--; // 此时数组的大小-1 } } return size; } };

• 快慢指针

//通过一个快指针和慢指针在一个for循环下完成两个for循环的工作
1.快指针：指向 新数组 的元素，新数组就是不含有目标元素的数组
2.慢指针：指向更新 新数组 下标的位置

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