ORBSLAM3--信息流.md

定义一个SLAM系统

• 入口：system，在其构造函数中分别初始化tracking,localmapping,loopclosing,viewer对象并启动对应线程

tracking

1. 定义Slam对象

   1. 调用trackmonocular函数
   2. mpTracker→GrabImageMonocular函数，其中提取orb特征点，跟踪后返回位姿
      1. Track();完成跟踪
         1. PreintegrateIMU();//完成IMU预计分
         2. MonocularInitialization();//完成单目视觉初始化
         3. TrackReferenceKeyFrame();//跟踪参考关键帧，使用帧间相对约束
         4. TrackWithMotionModel();//使用运动模型跟踪，使用帧间相对约束
         5. PredictStateIMU();//IMU递推
         6. Relocalization();//重定位函数
         7. TrackLocalMap();//加入地图约束和惯性约束后，完成跟踪
         8. NeedNewKeyFrame();//关键帧的决策
         9. CreateNewKeyFrame();//关键帧的约束

local mapping

• local mapping启动run函数
  • ProcessNewKeyFrame();//处理列表中的关键帧
  • MapPointCulling();//剔除冗余点
  • CreateNewMapPoints();//三角化并产生新的地图点
  • Optimizer::LocalInertialBA;//局部带惯性的BA
  • Optimizer::LocalBundleAdjustment;//局部视觉BA
  • InitializeIMU();//imu初始化
  • KeyFrameCulling();//局部关键帧的剔除
  • ScaleRefinement();//重新定义尺度
  • mpLoopCloser->InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);//插入关键帧

loopclosing

• 启动run函数
  • NewDetectCommonRegions();//完成回环检测（场景重识别），主要完成候选区域检测和计算sim3
  • MergeLocal();//地图融合
  • CorrectLoop();//开启回环矫正