ROS分布式通信

2023-11-21

ROS分布式通信

导言：在四旋翼无人机学习过程中通常遇到主从机配置问题，参考赵虚左老师视频文档在此做记录

实现

1. 准备

保证主从机处在同一局域网内，在/etc/hosts文件内分别加入对方IP地址和计算机名

主机端

1	从机IP 从机计算机IP

从机端

1	主机IP 主机计算机IP

如果不填加，将无法反向控制。如主机的hosts文件中没有添加从机的信息，从机只能接收到从主机发来的信息，而无法向主机发送信息。

2. 配置~/.bashrs

主机

1 2	export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311 export ROS_HOSTNAME=主机IP

从机

1 2	export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311 export ROS_HOSTNAME=从机IP

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